|
ロボット技術の高度な発展に伴
い、現在のロボットプログラミングはより複雑になってきた。特に、高度なネットワーク技術をロボット間の協調動作に組み込
むことは複雑であり、大きな労力を必要とする。しかし、現在はプログラムごとに記述せざるを得ない状況である。よって、複数ロボットの物理動作をともなう
協調を行うことのできるソフトウェアが求められている。
本プロジェクトの目的は、プログラマの抽象的な命令に対し、独立した複数ロボット間で、どのロボットがどのように動作するのかを、ロボット間で解決する協
調フレームワークを実現するものである。また、ユーザーはロボットの動作のルールを記述することで、ロボットの動作を変更することが可能である。
その検証として、移動可能なモバイルロボットに焦点を置き、「複数ロボットによる位置取りシステム」を協調フレームワークを用いて実現する。
位置取りシステムとは協調フレームワークを基盤とし、ルール部分に位置取り機能を記述した物である。プログラマは範囲・目的といった抽象的な入力を、提供
されたコマンドを用いてロボットシステムに投じるだけでロボットの動作が決定する。その入力を元に、どのロボットが何を行うのかを、プログラマーが設定し
たルールを元にロボット間で解決し、それぞれのロボットが最適な位置に移動する。抽象的な入力が行われた際、その命令はアドホックネットワークで結ばれた
ロボット達に伝わる。そして、各ロボットは記述されたルールに従って最適な移動先を決定する。位置取りシステムを協調フレームワークに準拠してカスタマイ
ズすることで、サッカーロボットや、惑星探索機の連携、複数の掃除ロボット間の協調などが容易に実現可能となる。また、ロボットの動作のルールによっては
様々な複数デバイス間の協調も可能となり、より高度なロボットソフトウェアの実現の礎となることを目指す。
|
